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函数名称：TIM5_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
函数功能：
入口参数：arr：自动重装值；psc：时钟预分频数
出口参数：
备 注：   TIM5输出引脚：没有重映射：TIM5_CH1_ETR-PA0；TIM5_CH2-PA1；TIM5_CH3-PA2；TIM5_CH3-PA3；
                                                                                                重映射：查看引脚重映射配置
***********************************************************/
void TIM5_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        /*--------------------------*/
        GPIO_InitTypeDef                                 GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef                         TIM_OCInitStructure;
        /*--------------------------*/
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);                                //时钟TIM5使能
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);                          //使能AFIO复用功能模块时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                          //使能GPIO时钟
        /*--------------------------*/
        //GPIO初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0+GPIO_Pin_1+GPIO_Pin_2+GPIO_Pin_3;                                                                         //TIM5_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                                                  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                                                        //初始化GPIO
        /*--------------------------*/
        //初始化TIM5
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                                                                                 //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;                                                                         //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                                                                 //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);                                                 //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        /*--------------------------*/
        //初始化TIM5 Channel2 PWM模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                                                 //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;                         //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);                                                                                  //根据T指定的参数初始化外设TIM5 OC2
        TIM_OC2Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);                                                                                  //根据T指定的参数初始化外设TIM5 OC2
        TIM_OC3Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);                                                                                  //根据T指定的参数初始化外设TIM5 OC2
        TIM_OC4Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);                                                                                  //根据T指定的参数初始化外设TIM5 OC2
        /*--------------------------*/
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);                                                  //使能TIM5在CCR2上的预装载寄存器
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);                                                  //使能TIM5在CCR2上的预装载寄存器
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);                                                  //使能TIM5在CCR2上的预装载寄存器
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);                                                  //使能TIM5在CCR2上的预装载寄存器
        /*--------------------------*/
        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);  //使能TIM3
}

/******************************************************************************/
/******************************************************************************/
int main(void)
{         
       
/*********************************************************************************/         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
        uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
        delay_init();        //延时初始化
        usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
        LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
//    Remote_Init();
        LCD_Init();                                           //初始化LCD  
        MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
//        TIM1_Config(10000-1,71);  /* TIM1 10ms Inturrupt  */
//        TIM5_Int_Init(2500-1,71);/* TIM5 5ms Inturrupt 采样率200Hz 不能更改*/
//        TIM3_PWM_Init(999,24);
        TIM5_PWM_Init(999,24);
/***********************************************************************************/
        POINT_COLOR=RED;                         //设置字体为红 {MOD}
    basic_printf();
        POINT_COLOR=BLUE;
        LCD_ShowString(30,390,200,16,16,"Pitch:    . C");       
        LCD_ShowString(30,420,200,16,16," Roll:    . C");         
        LCD_ShowString(30,450,200,16,16," Yaw :    . C");         
        while(mpu_dmp_init())
        {
//     LED1=0;
           LCD_ShowString(250,450,200,16,16,"no");         
        }
//    LED1=1;       
           LCD_ShowString(250,450,200,16,16,"yes");         
///***********************************************************************************/       
        while(1)
        {
                Remote_Scan();
                POINT_COLOR=BLUE;
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                        mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
                        usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
                        if((t%10)==0)
                        {
                temp=pitch*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,390,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,390,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,390,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,390,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=roll*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,420,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,420,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,420,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,420,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=yaw*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,450,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,450,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,450,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,450,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
                                t=0;
                        }
                }
                t++;
        }