本帖最后由 小白来学习 于 2016-10-14 21:10 编辑

踏雪sunnyboy 发表于 2016-10-14 08:46
谢谢楼主！程序的确可用很强大！
有个问题想要请教，就是spi读取磁力计的延时问题。看程序中是5000次循环 ...

你的这个问题我之前也碰到过，说说我的理解：spi读取磁力计中间经过了两个过程，spi ->master register ->iic->AK8963 ->iic->master->spi,spi驱动iic去读取磁力计，相比直接用iic读取要麻烦得多，还有在磁力计读取函数里的一些灵敏度的矫正，判读数据是否正确等你可以删掉，这些函数也是需要去读取ak8963的，删掉的话影响不大，可以提高读取速度。同时我们我们回过头来看看磁力计的手册，既使是设置磁力计连续测量频率最大也就是100hz（我记得是）。磁力计10ms采集一次，也就是说磁力计的采样不能像加表，陀螺仪一样频繁采样。10ms,20ms采一次足以。这个延时5000实际上是为了等待芯片采样完成而为。实际应用中，你可以在等待芯片内部采样过程中去完成其他任务，用定时器固定10ms去读数就可以，spi的优势确实是读数快，但只是读数快。可是在内部芯片限定了采样频率的情况下，读数再快也是没办法的。