STM32

MPU6050读取有误，上位机姿态和实际姿态不同。

2019-07-25 12:07发布

站内问答 / STM32/STM8
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刚入四轴，找了块GY86，比着恒拓的写了一个战舰F1的mpu6050加地磁加姿态解算，可是在上位机显示的姿态和数据和实际的并不相同，用的匿名上位机4.00，搞了很长时间，求高手指点。
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12条回答
a4801841
2019-07-26 01:40
void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if( TIM_GetITStatus(TIM3 ,TIM_IT_Update)==SET)
        {
                                        qingling();
                                Get_Attitude();
                                                mpu6050_send_data(
                                                                                                        sensor.acc.averag.x,
                                                                                                        sensor.acc.averag.y,
                                                                                                        sensor.acc.averag.z,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.x,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.y,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.z);
                                usart1_report_imu(               
                                                                                                        sensor.acc.averag.x,
                                                                                                        sensor.acc.averag.y,
                                                                                                        sensor.acc.averag.z,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.x,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.y,
                                                                                                        sensor.gyro.radian.z,
                                                                                                        angle.roll,
                                                                                                        angle.pitch,
                                                                                                        angle.yaw);
//                 SampleANDExchange();
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}
上位机上的陀螺仪值发错了，我改了，但是还是不行。

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