文章以MSP430系列单片机为核心,提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案,阐述了其通过传感器网络来进行避障､遍历等自主控制,并实现机器人与PC机间无线控制的方法｡
1 引言
自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做出全局路径规划,可在行进中不断感知局部环境信息并自主作出决策,从而能够安全行驶并到达目标的智能系统｡移动机器人可广泛应用于工业､国防以及服务性行业｡如自动割草机､洗尘机器人､教育机器人等｡本文以MSP430单片机为核心介绍了一种移动机器人的设计雏形,该系统利用各种传感器感知周围环境,并在计算机与单片机之间实现无线通信,从而以无线方式控制移动机器人｡
MSP430是美国TI公司推出的16位高性能系列单片机,其高效16位精简指令结构可以确保任务的快速执行,大多数指令可以在一个时钟周期里完成,且具有高级语言编程能力,配套友好方便的集成开发环境足可加速软件的开发｡由于MSP430采用了JTAG技术､FLASH 在线编程技术､BOOT-STRAP等诸多先进技术,因此具有很高的性价比,并有超低的功耗和丰富的片上外围资源,很适合作为移动设备的微控制器来用｡
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 i1mcu 的问题《基于MSP430的自主式移动机器人设计与实现》','https://www.xiaopingtou.net/q-143373.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
语音电路采用120秒的语音芯片ISD25120来实现,该芯片有多种封装,本设计采用小巧的28SOIC封装,它控制简单,其P/T引脚为录放控制端,CE引脚为放音/暂停控制端,PD为RESET信号,这些RE-SET信号端可接单片机的I/O口P2.0､2.1､2.2,地址位的最高两位A8和A9均为高时,地址/模式输入端为模式选择,否则为地址输入｡在与MSP430F1232连接时,A6､A8､A9接P3.6,A0接P3.7,其余地址引脚接地,这样就可方便地对ISD25120进行地址选段选择或模式控制｡
2.3 充电电路
充电电路采用无需控制器的智能快速充电器MAX1758来实现,MAX1758可对1~4节锂电池进行充电,输入电压范围在4~28V,电池充电电压可通过VADJ引脚进行设置,并通过外接电容设置预充和快充的充电时间,同时可通过LED来指示当前的充电状态｡充电电源采用24V直流电源｡
2.4 无线通信模块
考虑到自主机器人的特点,计算机与机器人的通信采用无线通信方式较为适宜｡笔者选用微小型､低功耗､高速率､19.2K无线收发数传MODEM芯片PRT2000来完成计算机与机器的无线通信,该MODEM的工作频率为国际通用的数传频段433MHz,采用FSK调制,可连接到计算机RS232接口｡因为没有信号时,PTR2000的串口会输出随机数据,因此需要定义一个简单的指令协议,设计时可加开始字符､校验位､结束标志等,校验采用CRC校验｡传输协议定义为:
一周热门 更多>