硬件时序逻辑，都是基于状态机工作，硬件是同时运行的，不存在分时问题（MCU核和定时器就可以相互独立运行的），但程序一个时刻只能做一件事，除非是多核。要把时间分片，就要有时基，裸奔的是自己分片，状态机迁移，时间基准就用一个定时器。就构成基于时基和状态机的单片机程序结构。做控制的化基本没有delay函数，除了通信等要求时基小的应用。