回复【15楼】2013的弹子球:
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P是为了响应的大小，对应角度。
I对应误差出现后的修正，对应速度误差。
D防止误差出现，对应线速度。

各种调试得不到小车行走的效果，它甚至保持15°倾斜站立都不走。
我怀疑是控制方式问题，
人家是 定时器+PWM给 直流电机， 我的是 定时器控制送脉冲的速度 给步进电机。