觉得你好像搞糊涂了。

PID的只是一个信号控制单元，还要对应一个输出级，这个输出级再驱动对应的控制对象，你的情况是电机，如果是温度那就是相应的加热器件。

PID的调节达到最终的稳定状态时，PID的输出本身应该就是0，不论是PI、PD还是PID，这时对应的只是一个很小的输出来维持稳定状态时的误差。

当转速为0的时候，PID的输出会比较大，对就的输出级应该占空比变化的比较快（也就是加速度比较大），可能在很短的时候时间内从0%到90%的占空比。

当快到100转速的时候，PID输出逐渐为零，输出级的占空比逐渐从90%到100%，但会花比较长的时间。

而最终到100转速的时候，对应的输出级是PWM稳定的状态，也就是100%的占空比，维持100的转速。

你只用PD也应该是这样的一个状态，只是可能会比较容易出现振荡的可能。

I 项是用来消除由各种原因引起的误差的，能让最终的设定的结果不易其它因素影响而能达到一个比较好的精度。