brumby 发表于 2015-11-18 14:11
计数值溢出了吧？ 应该还有个处理的，在毫秒中断中比较计数器的值（上次和本次的值），推断编码器的方向， ...

这个考虑过了，我计数到60000是重新装载的，EncoderConfig(TIM2, 60000, 1);       
下面是得到一个编码器的值的过程

NextCnt = TIM_GetCounter(TIM2);
                        Cnt = NextCnt - LastCH1Cnt;
                        if(Cnt>30000)
                        {
                                Cnt -= 60000;       
                        }
                        else if(Cnt<-30000)
                        {
                                Cnt += 60000;       
                        }

                        LastCH1Cnt = NextCnt;

                        CH1EncoderCnt += Cnt;