一直没弄懂一个问题：PID控制中为什么积分项能够消除稳态误差？-athlonz的回答

一直没弄懂一个问题：PID控制中为什么积分项能够消除稳态误差？

2020-01-12 17:27发布

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积分反应的是以前误差的累积，假设以前有误差3，现在经过调节没有了为0，但是这个累积和不也一直还在吗 3+0+0+0.。。。？他是怎么调节稳态误差的？

希望大家帮忙看看！

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20条回答

2020-01-13 02:17

累积确实会越来越大，但是系统调节到无差的时候这个累积又会使无差变为有差，即稳态误差为负。这样又会逆向调节，使控制系统来回震荡，在P参数的配合下最终会使系统收敛，趋近一个常数，即目标值。你可以对PI控制做一个收敛性分析，稳定的系统最终肯定是收敛的，D参数可以加快收敛速度。