#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/fpu.h"
#include "driverlib/pin_map.h"

#define GPIO_PB6_M0PWM0         0x00011804
#define GPIO_PB7_M0PWM1         0x00011C04
#define GPIO_PB4_M0PWM2         0x00011004
#define GPIO_PB5_M0PWM3         0x00011404

void PWM_init(void)
{
        //PWM时钟配置：64分频
        SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_64);
        //使能PWM0模块
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
        //使能PWM0模块
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);

    //GPIO引脚配置
        GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1);
        GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0);
        GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3);
        GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2);

        //配置引脚为PWM功能
        GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7);
        GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);
        GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
        GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);

        //配置PWM发生器0和发生器1：加减计数不分频
        PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0,PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
        PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1,PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);

        //设置PWM发生器1的频率，时钟频率/pwm分频数/n,80M/64/3125=400hz
        PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, 3125);
        PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, 3125);

        //设置PWM0/PWM1输出的脉冲宽度
        PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0, 1200);
        PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, 1200);
        PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, 1200);
        PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3, 1200);

    //使能PWM发生器
        PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);
        PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);

        //使能PWM0和PWM1的输出
        PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT), true);
        PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_1_BIT), true);
        PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_2_BIT), true);
        PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_3_BIT), true);

}

void GPIOPin_init(void)
{
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);                //使能启动GPIOF
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);                //使能启动GPIOD
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);                //使能启动GPIOA

        GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2);  //设置GPIOD_PIN2、6 为输入
        GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE,0x3C);                                    //设置GPIOA_PIN2-7 为输入
        GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4);

        GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2,GPIO_DIR_MODE_IN);
        GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE,0x3C,GPIO_DIR_MODE_IN);

        GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);//上拉
        GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,0x3C,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);

}
void StartElCo(void)
{
        uint32_t h0=1250,h1=1250,h2=1250,h3=1250,i;
        SysCtlDelay(48000000);//2s
        for(i=0;i<4;i++)
        {
                SysCtlDelay(2400000); //100ms
                if(h0<1643)
                {
                        h0+=110;
                        h1+=110;
                        h2+=110;
                        h3+=110;
                }
                if(h0>=1643)
                {
                        h0=1643;
                        h1=1643;
                        h2=1643;
                        h3=1643;
                }
                PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0, h0);
                PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, h1);
                PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, h2);
                PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3, h3);
        }
        //        SysCtlDelay(24000000); //1s
}
int main(void)
{
        //系统和时钟设置
        SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
        PWM_init();   //PWM中断
        StartElCo();  //启动电调
        while(1);
}