2019-07-15 19:18发布
fanssun 发表于 2015-11-19 20:59 float PID(float e,float kp,float ki,float kd) { static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的误差值,用于计算微分项。Sum用于计算累加和,计算积分项。
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