新手想用32配置一个两轴的联动的运动控制系统，gpio配置与timer配置都没有问题，现在想问一下各位大神，我用32做下位机，然后上位机通过232串口与32通信，上位机传输过来的是经过简单插补的数据流，现在想写程序完成如下工作，mcu调用存储在接收寄存器里的数据，使得gpio控制方向，timer产生脉冲，可以实现两轴联动的控制，主程序与头文件的配置都搞好了，那我下一步该怎么做？是不是要写协议了，freemodbus可以不？