2019-08-14 19:57发布
学霸君 发表于 2017-7-30 20:35 那是你的PID没有调好，你要让倒立摆在偏离设定平衡点20度的静止状态下能够倒立，这个时候再调起摆就很容 ...
心语心愿 发表于 2017-8-1 15:53 我这个在偏离平衡点20°静止状态下也能倒立，但是起摆的时候毕竟不是静止状态，有速度就不行了
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我这个在偏离平衡点20°静止状态下也能倒立，但是起摆的时候毕竟不是静止状态，有速度就不行了
起摆你就只需要先向一个方向给PWM摆动，延时，然后向另一个方向给PWM，延时，不就可以了吗？你只需要把延时调好使摆杆在倒立点速度很小不就可以了吗？对了，你的PID作用角度最好设定在+-20度以内。这样做的话1s就能起摆，并且稳定
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