有用，帮顶一下！

gexinyu1993 发表于 2017-1-5 16:18
我现在只读取MPU6050的原始数据都OK了！！
问题：
我移植的是原子哥的代码 都是STM32 按说我只需要改下 ...

没太听懂楼主什么意思  如果你要打印出来陀螺仪原始数据相应的忘记那个.c了  好像是mpu6050.c就有u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)等函数  直接调用加上你想读取的参数就可以读出来原始数据   如果你要读DMP融合后的pitch roll yaw 的角度   就直接调用inv_mpu.c中的u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)函数就可以读取    IIC如果要变一定要改全  不然肯定会失败

.h里面的
//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}

//IO操作函数         
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)                 //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)                 //SDA         
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)                 //输入SDA

.c里面的这个：
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{                                             
        RCC->APB2ENR|=1<<3;                //先使能外设IO PORTB时钟                                                          
        GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;        //PB10/11 推挽输出
        GPIOB->CRH|=0X00003300;          
        GPIOB->ODR|=3<<10;             //PB10,11 输出高
}

zhaoyuaiweide 发表于 2017-1-6 10:02
没太听懂楼主什么意思  如果你要打印出来陀螺仪原始数据相应的忘记那个.c了  好像是mpu6050.c就有u8 MPU_ ...

IO部分我都改过了
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
这个函数 调用的就是
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·￠&#203;í&#198;÷&#188;tμ&#216;&#214;·+D′&#195;üá&#238;       
        if(IIC_Wait_Ack())        //μè′yó|′e
        {
                IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    IIC_Send_Byte(reg);        //D′&#188;&#196;′&#230;&#198;÷μ&#216;&#214;·
    IIC_Wait_Ack();                //μè′yó|′e
    IIC_Start();
        IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//·￠&#203;í&#198;÷&#188;tμ&#216;&#214;·+&#182;á&#195;üá&#238;       
    IIC_Wait_Ack();                //μè′yó|′e
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//&#182;áêy&#190;Y,·￠&#203;ínACK
                else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //&#182;áêy&#190;Y,·￠&#203;íACK  
                len--;
                buf++;
        }   
    IIC_Stop();        //2úéúò&#187;&#184;&#246;í￡&#214;1ì&#245;&#188;t
        return 0;       
}

这个连续读 函数  这读出来就是原始数据   可是只能读1个数据出来  不知道为什么  我吧这函数改成
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                *buf=MPU_Read_Byte(reg);
                buf++;
                reg+=1;
        }
        return 0;
}

这样 就可以全部读出来  ，，现在读数据到没什么问题


现在DMP加载固件库失败  ，，，失败的地方那个函数  貌似 是 汇编的 还是不开源..
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;
、

这个一般是2个问题引起的：
1，开了中断，中断打断了DMP的初始化过程，导致失败。
2，模块没放平，导致初始化失败。

如果这两点都确认了，建议看看IIC波形，SCL的时钟，是不是和我们开发板一样。怀疑是IIC延时导致的问题。

gexinyu1993 发表于 2017-1-10 10:11
那我是DIY的，没有示波器啥的，我用的是你们的代码只改IO，，只是板子不一样会导致IIC波形不一样吗？现在 ...

你有用定时器吗    如果有的话把定时器初始化放在DMP初始化后面