1. 材料：树莓派3，wiringpi，电源，HobbyWing电调；
2. 接口：电调的白 {MOD}线接GPIO21,黑 {MOD}线接地；
3. 代码：

import wiringpi as wiringpi from time import sleep; #from wiringpi import GPIO wiringpi.wiringPiSetupGpio() #import wiringpi as wiringpi wiringpi.pinMode(21,1) wiringpi.digitalWrite(21,0) wiringpi.pwmSetClock(2) W=raw_input("Input 1-200 :") i=wiringpi.softPwmCreate(21,0,200) wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) W=raw_input("Input 1-200 :") wiringpi.softPwmWrite(21,int(W)) while 1: sleep(30) print "goodbye" 4.操作 1）先给树莓派上电，运行程序，输入参数20，此时树莓派通过GPIO21输出周期为20ms,脉宽为2ms的方波（相当于油门最大）；
2）电调上电，“哔哔”两声后，3秒内将输入输入参数10，此时树莓派通过GPIO21输出周期为20ms,脉宽为1ms的方波（相当于油门最小）；
3）油门设定完毕，将参数设定成11，电机开始以较低速度旋转，逐渐提高输入参数，转速随着升高，参数为20时达到最高速。 5.总结

用wiringpi的softPWM，PWM的Clock是固定不变的（100us），而我们需要的PWM周期20ms，softPwmCreate中设置200就好了。问题在于softPwmWrite函数中的参数均为整数，转速10到20可调，也就是共11个档位，对于精确控制不利，后面需要解决这个问题。