其实还是和中断向量指向有关。
在APP程序中，将用到中断的外设，在初始化时，进行一次恢复至默认操作，再重新配置中断。

shibusha 发表于 2016-4-23 16:45
其实还是和中断向量指向有关。
在APP程序中，将用到中断的外设，在初始化时，进行一次恢复至默认操作，再 ...

嗯，是这样的，APP端我没有办法改变，我只能在Bootloader端做修改，我懂你的意思，就是可能是Bootloader中的中断什么的可能影响了app。但是我尝试过，Bootloader中什么都不做，直接初始化时钟，就跳转至app，仍然卡死在那个地方。
还有就是，我用官方的PX4Bootloader是没有任何问题的。
当然我用的是ST的库，它用的是libopencm3.

浪溢泽沉 发表于 2016-4-23 17:19
嗯，是这样的，APP端我没有办法改变，我只能在Bootloader端做修改，我懂你的意思，就是可能是Bootloader ...

1. 看看APP里是否重定义了向量地址。
2. APP中是否改变了像PENDSV这类中断的入口。

shibusha 发表于 2016-4-23 18:20
1. 看看APP里是否重定义了向量地址。
2. APP中是否改变了像PENDSV这类中断的入口。

reply 1： vetor table，在Bootloader跳转前已经重定义过，NVIC_SetVectorTable(App_Base_Address, 0);      

reply 2： 不太明白，因为Bootloader重定义了中断向量表，那么app直接 处理中断就行。这个PENDSV我之前没有接触过，不太懂。  但是我是这么想的，PX4飞控官方的Bootloader能够跳转正常，飞控运行正常。那么应该不是app有问题。   

浪溢泽沉 发表于 2016-4-23 19:42
@正点原子   原子哥，真的求帮忙了。调这个bug都三天了，没有进展，求指导

得仿真找问题了，说不准。